| 研究課題/領域番号 |
23760380
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
制御工学
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| 研究機関 | 北海道大学 |
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研究代表者 |
江丸 貴紀 北海道大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (30440952)
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| 連携研究者 |
小林 幸徳 北海道大学, 大学院工学研究院, 教授 (10186778)
王 碩玉 高知工科大学, 工学部, 教授 (90250951)
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| 研究期間 (年度) |
2011 – 2013
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2013年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2012年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2011年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
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| キーワード | 制御システム / 全方向移動ロボット / 軌道制御 / 非線形補償器 / nonlinear friction / trajectory control / nonlinear compensator |
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| 研究概要 |
本研究はオムニホイール（全方向に移動可能な特殊構造を有する車輪）を用いた全方向移動ロボットをより安全に，より使いやすくすることを目的としたものである。主な研究成果は以下の通りである：1)オムニホイールの方向依存性に起因する非線形摩擦を精度良くモデル化できた。これにより位置や速度をより精密に制御することが可能となった。2)移動ロボットの重心のずれをモデル化し，それに対する制御法を提案した。このモデルは強い非線形性を持つため，非線形要素を効果的に補償する新しい制御器を提案し，その有効性をシミュレーションおよび実験により確認した。
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