| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2012年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
2011年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
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| 研究概要 |
本研究では,柔軟な足裏の変形から生み出される良質な感覚運動情報を活用することで,脳・神経系,身体および環境から構成される直積空間内に広大な引き込み領域を有する安定なリミットサイクルを生起し,実環境下においてリアルタイムで適応可能な歩行運動を発現させることを目的として研究を行った.その成果として,柔軟な足部から生み出される感覚情報を効果的に活用し,安定かつ継続的な歩行生成を可能とする歩行制御器の構築ができた.また,ヒトの筋骨格構造を模擬した柔軟な足部を有する2足歩行ロボットを開発した.さらに,開発したロボットを用い提案する制御則の妥当性を実世界にて検証した.その結果,柔軟な足部から生み出される感覚情報を活用することで感覚運動協調を生起し,安定な歩行を生成可能であることを示した.
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