| 研究課題/領域番号 |
23760391
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
制御工学
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| 研究機関 | 東京理科大学 |
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研究代表者 |
中村 奈美 東京理科大学, 理工学部, 研究員 (30452527)
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| 連携研究者 |
山下 裕 北海道大学, 情報科学研究科, 教授 (90210426)
中村 文一 東京理科大学, 理工学部, 講師 (70362837)
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| 研究期間 (年度) |
2011 – 2013
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2013年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2012年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2011年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | 位相空間 / 非線形システム / 安定性解析 |
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| 研究概要 |
多様体上の非線形システムに対して，Lagrange安定性と入力状態安定性を定義した．さらに，連続正定プロパー関数を用いて安定であるための必要十分条件を明らかにした．また，車両型移動ロボットの障害物回避問題に対して，ISS制御Lyapunov関数および入力状態安定化制御則を設計した．提案した制御則の有効性をコンピュータシミュレーションによって確認した．多様体上の一般的な非線形システムに対して，サンプル入力状態安定化制御問題則を提案した．
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