| 研究課題/領域番号 |
23760396
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
制御工学
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| 研究機関 | 岐阜工業高等専門学校 |
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研究代表者 |
小林 義光 岐阜工業高等専門学校, その他部局等, 准教授 (40509270)
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| 研究期間 (年度) |
2011 – 2013
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2013年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2012年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2011年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
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| キーワード | 制御システム / 磁気浮上 / ３次元位置推定 / オブザーバ / ホール素子 / 搬送 / 非接触 / 磁気浮上搬送 / 三次元位置推定 |
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| 研究概要 |
磁気浮上搬送は，対象物体を非接触で搬送できる利点があるが，鉛直方向の安定浮上と水平方向の制振制御を実現するためには対象物体の３次元位置の検出が必要であり，その位置センサの配置等が課題として挙げられる．そこで，本研究では，電磁石の電流と電磁石の磁極部に配置した４個のホール素子の磁束情報から，オブザーバにより３次元位置を推定し，その推定位置を用いて鉛直方向の安定浮上を実現し，また２自由度積分型最適サーボ系を用いて水平方向の制振制御と搬送制御が両立できることを実験により確認した．
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