ゴム履帯張力を利用したハーフトラックの姿勢安定法に関する研究

• 研究課題/領域番号: 23780256
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 農業環境工学
• 研究機関: 三重大学
• 研究代表者: 福島 崇志 三重大学, 生物資源学研究科, 准教授 (00452227)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2013
• 研究課題ステータス: 完了 (2013年度)
• 配分額: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円); 2013年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円); 2012年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2011年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
• キーワード: ゴム履帯 / ハーフトラック / 履帯張力 / CAD/CAE / 走行性 / CAE / 車両姿勢 / MBD / AVRマイコン / ジャイロ / 6自由度運動

研究概要

本研究では，揺動式履帯走行装置を備えるハーフトラックを対象に，その特徴的機構から履帯張力が変動することを利用した走行制御の可能性を検討するため，履帯張力変動と走行性の関係について調査した．ゴム履帯周方向の粘弾性特性を考慮できるモデルを考案し，CAD/CAE解析により走行シミュレーションを実施した．その結果，履帯張力と走行性の関係が明らかになり，今後の走行制御に対する履帯張力の利用が期待された．

研究成果

• [雑誌論文] 揺動式履帯走行装置における履帯張力変動の影響 (2014)
  • 著者名/発表者名: 福島崇志,佐藤邦夫,小栗健史,井上英二,光岡宗司
  • 雑誌名: 農業食料工学会関西支部誌 巻: 115 ページ: 35-36
• [雑誌論文] MEMSセンサを用いた移動体の位置・姿勢推定―カルマンフィルタによる姿勢推定― (2014)
  • 著者名/発表者名: 福島崇志,佐藤邦夫,柳瀬宣彦
  • 雑誌名: 農業食料工学会関西支部誌 巻: 115 ページ: 37-38
• [雑誌論文] MEMSセンサを用いた移動体の位置・姿勢推定 ― カルマンフィルタによる姿勢推定 ― (2014)
  • 著者名/発表者名: 福島崇志，佐藤邦夫，柳瀬宣彦
  • 雑誌名: 農業食料工学会関西支部誌 巻: 115 ページ: 37-38
• [雑誌論文] CAE機構解析ソフトウェアの利用 (2013)
  • 著者名/発表者名: 福島崇志,佐藤邦夫,水谷俊介,小栗健史,光岡宗司,井上英二
  • 雑誌名: 農業食料工学会関西支部誌 巻: 113 ページ: 11-13
• [雑誌論文] CAE機構解析ソフトウェアの利用 (2013)
  • 著者名/発表者名: 福島崇志，佐藤邦夫，水谷俊介，小栗健史，光岡宗司，井上英二
  • 雑誌名: 農業機械学会関西支部誌 巻: 113 ページ: 11-13
• [雑誌論文] ANALYSIS FOR DYNAMIC BEHAVIOR OF HALF-TRACKED TRACTOR BY CAE (2012)
  • 著者名/発表者名: Fukushima T. and K. Sato
  • 雑誌名: Proceeding of ISMAB 2012 巻: -
• [学会発表] INFLUENCE BY TENSION FLUCTUATION OF RUBBER CRAWLER IN A HALF-TRACKED TRACTOR (2014)
  • 著者名/発表者名: Fukushima T., K. Sato, T. Oguri and Man su Cho.
  • 学会等名: The 7th International Symposium on Machinery and Mechatronics for Agriculture and Biosystems Engineering
  • 発表場所: Yilan, Taiwan
• [学会発表] ゴム履帯張力を考慮したCAD/CAE履帯モデル (2014)
  • 著者名/発表者名: 福島崇志,佐藤邦夫,小栗健史
  • 学会等名: 農業食料工学会
  • 発表場所: 琉球大学,沖縄
• [学会発表] INFLUENCE BY TENSION FLUCTUATION OF RUBBER CRAWLER IN A HALF-TRACKED TRACTOR (2014)
  • 著者名/発表者名: Fukushima T., K. Sato, T. Oguri and Man su Cho
  • 学会等名: the 7th International Symposium on Machinery and Mechatronics for Agriculture and Biosystems Engineering
  • 発表場所: Yilan, Taiwan
• [学会発表] ゴム履帯張力を考慮したCAD/CAE履帯モデル (2014)
  • 著者名/発表者名: 福島崇志，佐藤邦夫，小栗健史
  • 学会等名: 農業食料工学会
  • 発表場所: 沖縄
• [学会発表] MEMSセンサを用いた移動体の位置・姿勢推定 (2013)
  • 著者名/発表者名: 福島崇志,佐藤邦夫,柳瀬宣彦
  • 学会等名: 農業食料工学会関西支部第130回例会
  • 発表場所: 津
  • 年月日: 2013-11-01
• [学会発表] 揺動式履帯走行装置における履帯張力変動の影響 (2013)
  • 著者名/発表者名: 福島崇志,佐藤邦夫,小栗健史,井上英二,光岡宗司
  • 学会等名: 農業食料工学会関西支部第130回例会
  • 発表場所: 津
  • 年月日: 2013-11-01
• [学会発表] 履帯張力を考慮した揺動式履帯走行部のCAD/CAEシミュレーション (2013)
  • 著者名/発表者名: 福島崇志,佐藤邦夫,小栗健史
  • 学会等名: 農業機械学会関西支部例会
  • 発表場所: 神戸
  • 年月日: 2013-03-05
• [学会発表] Motion Estimation by Sensor Fusion with MEMS accelerometer and gyroscope (2013)
  • 著者名/発表者名: Fukushima T., K. Sato, N. Yanase and M. Cho.
  • 学会等名: International Workshop on Agricultural Engineering and Post-harvest Technology for Asia Sustainability(AEPAS)
  • 発表場所: Hanoi, Vietnam
• [学会発表] Motion Estimation by Sensor Fusion with MEMS accelerometer and gyroscope (2013)
  • 著者名/発表者名: Takashi FUKUSHIMA, Kunio SATO, Norihiko YANASE, and Mansu CHO
  • 学会等名: International Workshop on Agricultural Engineering and Post-harvest Technology for Asia Sustainability
  • 発表場所: Hanoi, Vietnam
• [学会発表] MEMSセンサを用いた車両姿勢計測ユニットの製作 (2012)
  • 著者名/発表者名: 福島崇志,佐藤邦夫,柳瀬宣彦
  • 学会等名: 農業機械学会関西支部例会
  • 発表場所: 京都
  • 年月日: 2012-03-05
• [学会発表] ANALYSIS FOR DYNAMIC BEHAVIOR OF HALF-TRACKED TRACTOR BY CAE (2012)
  • 著者名/発表者名: Fukushima T. and K. Sato.
  • 学会等名: The 6th International Symposium on Machinery and Mechatronics for Agriculture and Biosystems Engineering
  • 発表場所: Jeonju, Korea
• [学会発表] MEMSセンサを用いた移動体の位置・姿勢推定
  • 著者名/発表者名: 福島崇志，佐藤邦夫，柳瀬宣彦
  • 学会等名: 農業食料工学会関西支部例会
  • 発表場所: 三重
• [学会発表] 揺動式履帯走行装置における履帯張力変動の影響
  • 著者名/発表者名: 福島崇志，佐藤邦夫，小栗健史，井上英二，光岡宗司
  • 学会等名: 農業食料工学会関西支部例会
  • 発表場所: 三重
• [備考] ホームページ等 三重大学生物資源学部 応用環境情報学研究室
  • URL: http://www.bio.mie-u.ac.jp/kankyo/joho/control/