機構と作業環境に非線形柔軟性を含む産業用ロボットの高速高精度位置決め制御系の開発

• 研究課題/領域番号: 23H00181
• 研究種目: 基盤研究(A)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 中区分21:電気電子工学およびその関連分野
• 研究機関: 名古屋工業大学
• 研究代表者: 岩崎 誠 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (10232662)
• 研究分担者: 伊藤 和晃 岐阜大学, 工学部, 教授 (10369986) ; 前田 佳弘 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (70769869)
• 研究期間 (年度): 2023-04-01 – 2027-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2024年度)
• 配分額: 47,580千円 (直接経費: 36,600千円、間接経費: 10,980千円); 2024年度: 5,590千円 (直接経費: 4,300千円、間接経費: 1,290千円); 2023年度: 22,230千円 (直接経費: 17,100千円、間接経費: 5,130千円)
• キーワード: メカトロニクス / モーションコントロール

研究開始時の研究の概要

本研究は，非線形柔軟特性を示す産業用ロボットに特化した高性能制御系設計に関する次の項目を，精密モデルベースの非線形2自由度制御系の適用を前提に，「高性能と環境適応」を両立する制御系の方法論・設計論を，産業界と連携しながら学理に即して開発・実証する。
１）小型軽量化や人協働を目的とした非線形な柔軟要素を内在するロボットを対象に，深層学習併用型モデル予測制御による非線形2自由度制御系設計の方法論を確立する。
２）所望の高性能制御性と環境適応性の指針・仕様を満足する設計論を実験検証しながら展開し，社会実装の実証試験も併せて非線形柔軟ロボットの更なる性能向上を実証する。