研究課題/領域番号 |
23H00498
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研究種目 |
基盤研究(A)
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配分区分 | 補助金 |
応募区分 | 一般 |
審査区分 |
中区分61:人間情報学およびその関連分野
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研究機関 | 京都大学 |
研究代表者 |
細田 耕 京都大学, 工学研究科, 教授 (10252610)
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研究分担者 |
吉田 一也 山形大学, 大学院理工学研究科, 助教 (20814221)
古川 英光 山形大学, 大学院理工学研究科, 教授 (50282827)
川節 拓実 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 助教 (70868330)
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研究期間 (年度) |
2023-04-01 – 2027-03-31
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研究課題ステータス |
交付 (2023年度)
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配分額 *注記 |
46,800千円 (直接経費: 36,000千円、間接経費: 10,800千円)
2024年度: 11,700千円 (直接経費: 9,000千円、間接経費: 2,700千円)
2023年度: 12,220千円 (直接経費: 9,400千円、間接経費: 2,820千円)
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キーワード | ソフトセンサ / 生物模倣 / イオンゲル / 多感覚モダリティ学習 |
研究開始時の研究の概要 |
力学的構造を持つ柔らかい皮膚の内部に受容器が埋め込まれたソフト触覚センサを開発し,そこに生じる時空間ダイナミクスを活用して,適応・学習を前提に対象認識や状態推定を行う.異なる特性を持ついくつかの柔らかい素材で皮膚内部に構造を作る付加的製造法を開発し,皮膚内に複雑なマイクロ流路を埋め込み,イオン流体やイオンゲルを封入することで,これまでなかった新しいソフト触覚センサを作る.このセンサの柔らかい皮膚と流路の構造,さらにはゲル・流体への添加物によってできる時空間ダイナミクスによって,適応学習を通して,少ない受容器数でこれまでの硬いロボットでは難しかった適応的な触運動,生物知能的なふるまいを実現する.
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