研究課題/領域番号 |
23H01381
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研究種目 |
基盤研究(B)
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配分区分 | 補助金 |
応募区分 | 一般 |
審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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研究機関 | 東京大学 |
研究代表者 |
亀崎 允啓 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 特任教授 (30468863)
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研究分担者 |
中島 康貴 九州大学, 工学研究院, 准教授 (00632176)
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研究期間 (年度) |
2023-04-01 – 2026-03-31
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研究課題ステータス |
交付 (2023年度)
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配分額 *注記 |
18,850千円 (直接経費: 14,500千円、間接経費: 4,350千円)
2023年度: 8,840千円 (直接経費: 6,800千円、間接経費: 2,040千円)
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キーワード | 無限自然歩行 / トレッドミル / パラレルワイヤ / インピーダンス / 人間機械協調 |
研究開始時の研究の概要 |
本研究では、2軸トレッドミルとパラレルワイヤ牽引装置からなる無限自然歩行(INW)装置を提案し、INWが実現されるメカニズムを明らかにする。1~2年度にかけて、A.歩行時の人体各部の機械インピーダンスのモデル化(中島)、B.パラレルワイヤ牽引装置を含む無限自然歩行装置の開発(亀﨑)、2~3年度前半にかけて、C.トレッドミル・ワイヤ協調制御の開発(亀﨑・中島)、3年度後半に、無限自然歩行の実現やその応用可能性を確認するための総合評価(亀﨑・中島)を実施する。
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