研究課題/領域番号 |
23H01430
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研究種目 |
基盤研究(B)
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配分区分 | 補助金 |
応募区分 | 一般 |
審査区分 |
小区分21040:制御およびシステム工学関連
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研究機関 | 北海道大学 |
研究代表者 |
山下 裕 北海道大学, 情報科学研究院, 教授 (90210426)
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研究分担者 |
小林 孝一 北海道大学, 情報科学研究院, 教授 (50452115)
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研究期間 (年度) |
2023-04-01 – 2026-03-31
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研究課題ステータス |
交付 (2023年度)
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配分額 *注記 |
18,590千円 (直接経費: 14,300千円、間接経費: 4,290千円)
2023年度: 7,150千円 (直接経費: 5,500千円、間接経費: 1,650千円)
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キーワード | 非線形制御理論 / リアプノフ関数 / 関数合成 / ロジックと制御の融合 |
研究開始時の研究の概要 |
パラメータ化された制御リアプノフ関数の生成方法を明らかにする。具体的には、2つの制御リアプノフ関数をblendingする手法、オフセットを用いた多数の制御リアプノフ関数の合成とオンライン計算、フィードバック対称性による制御リアプノフ関数合成手法を明らかにし、最小射影法に基づかない制御リアプノフ関数合成手法に関しても模索する。また、パラメータ化された制御リアプノフ関数と上位の制御アルゴリズムとの組み合わせる方法を明らかにする。具体的には、オフセット選択による収束経路設計、上位のロジック・AI手法との融合、仮目標平衡点を用いたサーボ系の構成、状態量に応じた入力抑制制御について研究を進める。
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