研究課題/領域番号 |
23H01431
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研究種目 |
基盤研究(B)
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配分区分 | 補助金 |
応募区分 | 一般 |
審査区分 |
小区分21040:制御およびシステム工学関連
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研究機関 | 東京大学 |
研究代表者 |
大西 亘 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 准教授 (60823888)
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研究期間 (年度) |
2023-04-01 – 2028-03-31
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研究課題ステータス |
交付 (2023年度)
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配分額 *注記 |
18,720千円 (直接経費: 14,400千円、間接経費: 4,320千円)
2023年度: 5,980千円 (直接経費: 4,600千円、間接経費: 1,380千円)
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キーワード | 精密位置決め制御 / 反復学習制御 / システム同定 / 学習制御 / 非因果的制御入力 |
研究開始時の研究の概要 |
周波数領域反復学習制御は,精密制御が必要な応用において強力な制御手法である。この制御法は,過去の位置決め誤差の情報を用いて繰り返し試行を行うことで,高精度な軌道追従制御を達成できる。一方で,1) タスク汎化性能がなく,少しでも目標軌道が変化したら再度学習する必要があること,2) 状態変数でなく出力追従を目指すため,サンプル点間応答が振動する場合がある,3) 多入出力系への設計が難しい,という課題がある。本研究では,目標軌道に対して非因果的制御入力を発生させる新しい学習制御則を提案し,上記1-3の課題を克服する制御理論の構築と,実データからの制御器パラメタ設計手法の構築を目指す。
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