| 研究課題/領域番号 |
23K03727
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20010:機械力学およびメカトロニクス関連
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| 研究機関 | 北陸先端科学技術大学院大学 |
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研究代表者 |
浅野 文彦 北陸先端科学技術大学院大学, 先端科学技術研究科, 准教授 (70415066)
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| 研究分担者 |
徳田 功 立命館大学, 理工学部, 教授 (00261389)
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| 研究期間 (年度) |
2023-04-01 – 2026-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2025年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2024年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2023年度: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
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| キーワード | 柔軟構造 / テンセグリティ / 歩容生成 / 脚移動ロボット / 非線形力学 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
複数台の剛体フレームと粘弾性要素から形成される柔軟な身体をもち、外力や移動環境に応じて身体形状を自在に変形・復元できる高性能かつ適応的な脚移動ロボットの設計論を構築する。リムレスホイール型モデルの基本特性と最適条件を綿密に理解し、目的に応じた自由度や駆動力の追加を通して、高度な脚移動モデルを創出する。またロボットの縮小による軟組織としての応用、非接触力を用いた身体形成などの基礎的検討も行う。
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