| 研究課題/領域番号 |
23K03728
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20010:機械力学およびメカトロニクス関連
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| 研究機関 | 和歌山大学 |
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研究代表者 |
長瀬 賢二 和歌山大学, システム工学部, 教授 (70303667)
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| 研究期間 (年度) |
2023-04-01 – 2028-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2027年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2026年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2025年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2024年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2023年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
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| キーワード | ネットワーク型機械システム / 指数座標 / 構造設計 / 制御設計 / 最適化 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
ロボットや大型構造物，工場設備などの機械システムには，リンクや梁などがジョイントなどによりネットワーク状に結合された多剛体系とみなせるものが多く存在する．本研究では，その様な機械システムを対象に，位相構造（ジョイントの数，結合関係（分岐の仕方，各枝へのジョイントの配分），など）および幾何構造（リンクの長さ，ジョイントの向き，ジョイントの種類（回転，並進），など），ならびに，制御構造（コントローラ，境界構造，など)を，同時に（大域的に）最適化するための数学モデルの構築法，および，そのような機械システムのための最適化手法の開発を目指す．
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