研究課題/領域番号 |
23K03729
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研究種目 |
基盤研究(C)
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配分区分 | 基金 |
応募区分 | 一般 |
審査区分 |
小区分20010:機械力学およびメカトロニクス関連
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研究機関 | 岡山大学 |
研究代表者 |
中村 幸紀 岡山大学, 環境生命自然科学学域, 講師 (90574012)
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研究分担者 |
高岩 昌弘 徳島大学, 大学院社会産業理工学研究部(理工学域), 教授 (60243490)
橋本 誠司 群馬大学, 大学院理工学府, 教授 (30331987)
平田 健太郎 岡山大学, 環境生命自然科学学域, 教授 (00293902)
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研究期間 (年度) |
2023-04-01 – 2026-03-31
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研究課題ステータス |
交付 (2023年度)
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配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2025年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2024年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2023年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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キーワード | 外乱 / 推定 / 包括的制御 |
研究開始時の研究の概要 |
空気圧アクチュエータの制御では,流量の変動が外乱となり,また同外乱の特性は対象とする空気圧駆動系に応じて変化する.そこで本研究では,制御対象に起因する外乱に対して,その抑制手法を明らかにする.まず,同外乱の生成や特性変化の要因を明らかにする.つぎに,外乱の生成機構を考慮した外乱推定の手法を示し,推定量に基づいて制御入力を決定する包括的制御器の設計方法を確立する.最後に,空気圧駆動系を用いた実機実験を行う.空気圧アクチュエータの応答の速さや再現性を評価し,本手法の有効性を検証する.
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