研究課題/領域番号 |
23K03751
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研究種目 |
基盤研究(C)
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配分区分 | 基金 |
応募区分 | 一般 |
審査区分 |
小区分20010:機械力学およびメカトロニクス関連
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研究機関 | 慶應義塾大学 |
研究代表者 |
高橋 正樹 慶應義塾大学, 理工学部(矢上), 教授 (10398638)
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研究期間 (年度) |
2023-04-01 – 2026-03-31
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研究課題ステータス |
交付 (2023年度)
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配分額 *注記 |
4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2025年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2024年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2023年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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キーワード | Egocentric Vision / Visual SLAM / 業務推定 / ウェアラブルコンピューティング |
研究開始時の研究の概要 |
一人称視点の小型センサユニットを開発し、ロボットの代表的な能動的動作である移動、マニピュレーション、コミュニケーションの視点で人を動作、音声、生体情報などマルチモーダルに計測し、人の業務を同定するシステムを構築する。同定された業務はグラフ表現を用いて環境地図上に埋め込まれ、業務や物体との関係を表現する記号的な処理に加えて、物体までの距離や動きを同時に考慮することが可能となる。また、環境地図に埋め込まれたグラフ表現を用いることで、ロボットに代替可能な人の業務を抽出するアルゴリズムを提案する。提案システムにより人の業務分析をすることで真に意味のあるロボット業務を抽出可能であるかを評価する。
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