CT透視下穿刺ロボットの自動化を促進する針穿刺精度向上および体動への対応

• 研究課題/領域番号: 23K03758
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
• 研究機関: 岡山大学
• 研究代表者: 松野 隆幸 岡山大学, 環境生命自然科学学域, 教授 (50377842)
• 研究期間 (年度): 2023-04-01 – 2026-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2023年度)
• 配分額: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円); 2025年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円); 2024年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2023年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
• キーワード: 手術支援ロボット

研究開始時の研究の概要

CT透視下穿刺ロボットの自動化が現在の課題である。患者の体組織は均一でないため穿刺中に針は容易にたわみ、針先が目的腫瘍から離れた軌道をとってしまうことが問題である。この問題を解決するために、力センサによって検出した針のたわみを逐次的に除去する動作生成手法を提案し、針先を目的腫瘍に到達させるアルゴリズムの有効性をファントム実験よって確認する。また、患者の呼吸性体動への対応をめざすものである。