形状記憶ポリマーを用いた可変摩擦機構の開発と蠕動運動ロボットへの応用

• 研究課題/領域番号: 23K03761
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
• 研究機関: 東京電機大学
• 研究代表者: 釜道 紀浩 東京電機大学, 未来科学部, 教授 (70435642)
• 研究期間 (年度): 2023-04-01 – 2026-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2023年度)
• 配分額: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円); 2025年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2024年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2023年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
• キーワード: 可変摩擦 / 形状記憶ポリマー / 蠕動運動ロボット

研究開始時の研究の概要

本研究ではミミズの摩擦調節機能や摩擦モデルに着想を得て、移動ロボットの表面に設置可能な「可変摩擦機構」を設計・開発する。開発した機構を蠕動運動ロボットに適用し、環境の変化に適応した運動制御の実現を目指す。十分な摩擦特性変化を生み出すと同時に、ロボットの表面に設置可能な小型・薄型のデバイスを構築するため、温度で硬さが急激に変化する形状記憶ポリマーを用いる。摩擦変化のモデル化を行うとともに、可変摩擦機構の性能を評価する。また、蠕動運動ロボットに適用して、可変摩擦機構の有効性を検証する。