系の力学的特性を利用した劣駆動系ロボットの効率的な運動学習制御

• 研究課題/領域番号: 23K03762
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
• 研究機関: 名城大学
• 研究代表者: 中西 淳 名城大学, 理工学部, 教授 (70324457)
• 研究期間 (年度): 2023-04-01 – 2026-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2023年度)
• 配分額: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円); 2025年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2024年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2023年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
• キーワード: ロボティクス

研究開始時の研究の概要

本研究では動的に巧みな運動を行う劣駆動系ロボットの運動学習制御手法に関する研究を行う。劣駆動系は系の自由度よりも制御入力が少ない系であり、その制御は困難である。本研究では系の力学的特性を利用した環境適応を実現する効率的なロボットの運動学習制御手法の確立およびその設計指針の体系化に寄与することを目的とする。