研究課題
基盤研究(C)
本研究では、研究代表者らが考案する力ベース2チャンネル型バイラテラル制御に基づいて、人間からロボットに動作を教示して記録するとともに、教示された動作情報に基づいてロボットから別の人間に対して逆に動作を教示する人間-ロボット間の相互動作教示システムの実現を目指す。訓練者の習熟段階に応じて新たな動作モデルを構築したり、アップデートしたりすることで、訓練者の上達度合いに応じてシステムを最適化する。このように、人間(教師)からロボットへ、ロボットから人間(訓練者)へ、さらに人間(上達した訓練者)からロボットへと動作情報を継承してゆくことで、人間とロボットが共進化してゆくシステムの実現を目指す。