研究課題
基盤研究(C)
これまでにも多種多様なヘビ型ロボットが研究開発されているが複雑な環境で適応的に移動できるヘビ型ロボットは実現されておらず,これが実用化にむけた大きな障害であると考えられる.そこで本研究では3次元運動が可能なヘビ型ロボットに搭載された環境との接触状態を測定するセンサや関節負荷を測定するセンサからの情報を活用して,適応的に複雑な環境を走破するヘビ型ロボットの実現を目指す.本研究成果は,災害発生時には倒壊した建築物内部を移動して要救助者の探索をしたり建築物の損害状況を調査したりするヘビ型ロボットの実現,ならびに,平常時には工場などで配管内の点検を行うロボット技術に応用されることが期待できる.