| 研究課題/領域番号 |
23K03778
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 大分大学 |
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研究代表者 |
貞弘 晃宜 大分大学, 理工学部, 准教授 (40424676)
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| 研究期間 (年度) |
2023-04-01 – 2027-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2026年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2025年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2024年度: 520千円 (直接経費: 400千円、間接経費: 120千円)
2023年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
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| キーワード | 疎なセンサ / EMG / MUAP / NMD / 事前動作推定 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
手術支援や双腕型重機ロボットのような多自由度機械において、直感的で違和感のない操作性を実現するためには、人の意図を実動作より推定し、人間と機械の動作を同期するブレイン・マシン・インターフェース（BMI）の開発が鍵となる。本研究ではまず、疎に配置した筋電位センサより得られた表面筋電位図（sEMG）信号から、それらを生じさせた元々の神経パルス信号である運動単位活動電位（MUAP）と考えうる信号（疑似 MUAP）を実時間で生成する方法を開発する。次に得られた擬似 MUAP を用いた事前動作推定法を開発する。さらに疑似 MUAP を用いた操作能力熟達の機序の解明にも挑戦する。
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