研究課題/領域番号 |
23K03780
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研究種目 |
基盤研究(C)
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配分区分 | 基金 |
応募区分 | 一般 |
審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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研究機関 | 東京電機大学 |
研究代表者 |
川瀬 利弘 東京電機大学, 工学部, 准教授 (40633904)
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研究分担者 |
神作 憲司 獨協医科大学, 医学部, 教授 (60399318)
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研究期間 (年度) |
2023-04-01 – 2026-03-31
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研究課題ステータス |
交付 (2023年度)
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配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2025年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2024年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2023年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
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キーワード | 筋電 / 姿勢推定 / ロボットアーム / 能動的推論 / 身体認知 |
研究開始時の研究の概要 |
本研究では、筋電制御ロボットアームによる姿勢推定の精度向上を目指し、ロボットの能動的動作によって推定精度を向上させる逐次的(オンデマンド)・オンライン最適化手法を実現する。この手法では、能動的推論の観点から、筋電を運動の予測誤差と解釈し、ロボットと人間の相互調整により効率的にキャリブレーションを行う。本手法を実現した上で、心理物理実験により、筋電制御ロボットアームに対する身体認知にどのように寄与するかを検証する。
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