フィードフォワード動的二足歩行

• 研究課題/領域番号: 23K03894
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分21040:制御およびシステム工学関連
• 研究機関: 近畿大学
• 研究代表者: 岩谷 靖 近畿大学, 工学部, 教授 (10400300)
• 研究分担者: 衣笠 哲也 岡山理科大学, 工学部, 教授 (20321474)
• 研究期間 (年度): 2023-04-01 – 2026-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2023年度)
• 配分額: 4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円); 2025年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円); 2024年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円); 2023年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
• キーワード: 歩行 / フィードフォワード制御

研究開始時の研究の概要

これまでに提案されている脚式ロボットの動的二足歩行の制御則には必ずフィードバック要素が含まれているが，申請者のグループは『フィードフォワード要素のみにより動的二足歩行が実現可能である』ことを，ごく最近発見した．本研究は動的二足歩行を達成するフィードフォワード入力パターンを，安定性やロバスト性，移動効率などの観点から解析・整理する．これにより，動的二足歩行のフィードフォワード制御則の原理を確立することを目的とする．