最低限度の制御系変更で行う産業ロボットによるヒトと機械の共働制御

• 研究課題/領域番号: 23K03908
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分21040:制御およびシステム工学関連
• 研究機関: 九州工業大学
• 研究代表者: 福井 善朗 九州工業大学, 大学院情報工学研究院, 助教 (30710652)
• 研究期間 (年度): 2023-04-01 – 2027-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2023年度)
• 配分額: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円); 2026年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2025年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2024年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2023年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
• キーワード: 非線形制御 / 産業用ロボット / 受動性

研究開始時の研究の概要

ヒトと産業用ロボットの協働がウィズコロナ時代で特に求められている．
産業用ロボットは本質的に危険であり，本来は柵でヒトとロボットの作業領域を分離せねばならないが，法務上の安全基準を満たせば回避できる．その基準の中にはヒトとロボット間に流れる運動エネルギー量に関する規定がある．受動性に基づいた制御は運動エネルギーを陽に考慮できるため有用だが，位置決め制御ありきの産業用ロボットの制御構造と相性が悪い問題点がある．
そこで本研究では，受動性に基づいた制御を産業現場へ実装可能とすることを目的とし，産業用ロボットで採用されている制御構造を維持つつこの制御を実装する方法を開発し，その理論的性質も明らかにする．