研究課題
基盤研究(C)
本研究は，ハードウェアによるアプローチではなく，ロボット自身の走行を制御することで転倒を抑制するものである．このアプローチにより，タイヤ交換やそれに類似する方法とは違い，検査対象の管径に幅を持たせるだけでなく，知識や経験がない検査員でも，現場到着後すぐに検査を開始することができるようになる．また，ロボットを設置する際に配管に対して大きく傾いていた場合，転倒のリスクが高まるが，この手法では設置した際の自己位置・姿勢をロボット自身が把握しているため，即座にロボットの向きを修正できる．この問題は，ハードウェアによるアプローチでは回避できない．
