物体姿勢に関する分類結果を利用したロボットによる未知物体整理

• 研究課題/領域番号: 23K11157
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分61010:知覚情報処理関連
• 研究機関: 名城大学
• 研究代表者: 田崎 豪 名城大学, 理工学部, 准教授 (40824660)
• 研究期間 (年度): 2023-04-01 – 2026-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2023年度)
• 配分額: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円); 2025年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円); 2024年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円); 2023年度: 3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円)
• キーワード: ロボットビジョン / 姿勢推定 / 把持位置推定 / 物体整理

研究開始時の研究の概要

一般的なロボットは物体の姿勢を高精度に推定してから、物体を整理する。高精度な姿勢推定には、ニューラルネットワークを用いることが多い。しかしニューラルネットワークは、学習していない未知物体の姿勢推定は困難である。そこで本研究は、未知物体の正確な姿勢推定は困難でも、表向きか否か、上向きか否かという姿勢に関する状態の分類は容易であることに着目した。正確な物体姿勢を使用せず、物体の姿勢に関する状態分類結果に基づき、ロボットに未知な物体を整理させる新手法を開発する。