研究課題
基盤研究(C)
本研究では，物流分野での汎用ロボットハンドを開発するために，まず物流分野でのピッキング作業のベンチマークとなる有限個の対象物セットを定めると同時に，そのセットの中の対象物体すべてを把持可能な汎用ハンドを設計・製作する．さらに，選定された対象物セットに対する把持動作をパラメトリック表現し，それらをベースに様々な対象物体に対して適切な把持動作を自動生成する枠組みを構築する．また，画像認識システムと統合して，様々な対象物を自動で認識して把持できるシステムを構築する．
