研究課題
基盤研究(C)
本研究では，まず，布状柔軟物の位置と形状を画像から認識する技術を開発する．そのために，申請者が開発した多層ニューラルネットにより画像から個々の布の検出とその形状推定を同時に行う認識技術を発展させて，学習用データの品質を向上させる技術と布の認識や操作に有用な情報を出力する技術を開発する．また，布状柔軟物を目標の位置と形状に遷移させる操作技術を開発する．そのために，経路探索に基づく操作技術と，それを発展させた学習に基づく操作技術を開発する．さらに，布状柔軟物を確実に把持可能なロボットハンドと把持戦略を開発する．最後に，開発した技術やハードウェアを現有のロボットを用いて評価する．
