| 研究課題/領域番号 |
23K13229
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分18020:加工学および生産工学関連
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
田島 真吾 東京工業大学, 科学技術創成研究院, 助教 (70862308)
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| 研究期間 (年度) |
2023-04-01 – 2025-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2024年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2023年度: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
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| キーワード | 産業用ロボット / 薄肉工作物 / 切削加工 / 軌跡生成 / 軌道制御 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
複雑な薄肉工作物を切削加工する際に生じる工作物の変形や振動を抑制するため，６軸産業用ロボットを用いた工作物の支持による加工支援が考えられる．本研究では，薄肉工作物の高精度切削加工に必要となる工作物の振動特性の最適化を目的とし，産業用ロボットによる切削加工支援システムを構築する．(1)薄肉工作物を支持するエンドエフェクタの開発，(2)工作物の変形や振動を抑制する支持位置の選択，(3)加工機との同期制御のための速度プロファイルの生成を行い，薄肉工作物が有する振動特性の制御を実現する．その結果，従来の工作機械のみでは実現不可能であった，複雑な自由曲面形状に対する高精度な薄肉切削加工が実現できる．
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