| 研究課題/領域番号 |
23K13248
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分18040:機械要素およびトライボロジー関連
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| 研究機関 | 京都先端科学大学 |
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研究代表者 |
長濱 峻介 京都先端科学大学, ナガモリアクチュエータ研究所, 助教 (70754745)
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| 研究期間 (年度) |
2023-04-01 – 2026-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2025年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2024年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2023年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | ヤモリテープ / 解放機構 / マイクロリンクル / 吸着機構 / ロボットマニピュレーション |
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| 研究開始時の研究の概要 |
ヤモリを模した微小突起構造による吸着力を利用した把持機構により，小さい接触力で物体を傷つけずに把持することが可能なグリッパが実現できる．一方で，微小突起の吸着力が強く，軽量な物体を解放することが難しいという課題があった．そこで本研究では，微小突起構造の吸着力を動的に切り替えることで，物体を解放する手法を提案する．硬い層と柔軟な層を備えた微小突起構造を製作し，圧縮力の印可により動的にシワ（リンクル）構造が生成することを利用する．リンクルを生成させることで，吸着面に対する微小突起構造の接触方向を剥がれやすい方向に変える．これにより，吸着力の制御が可能となり，物体の把持と解放が可能になる．
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