研究課題
若手研究
動物のように柔軟な構造や動きを目指し,ソフトロボティクス分野では空気圧人工筋肉(空圧筋)を用いた「空圧筋骨格ロボット」の開発研究が盛んに行われている.本研究では「拮抗筋同士の自律的協調」に着目した空圧筋骨格ロボットの新しい制御法を開発することを目的とする.従来の制御法のように「こう動いてほしい」という目標を与えるのではなく,関節に作用する拮抗筋群が互いに自律的に協調し運動を生み出すメカニズムを制御工学の観点から構築し,歩行や走行といった運動を自律的に生成する制御法を開発する.これにより空圧筋骨格ロボットをよりシンプルかつ多彩に制御可能となり,工業,福祉/人間工学分野への応用などが期待できる.