研究課題
若手研究
壁や天井を移動可能なクライミングロボットを地質調査やインフラ点検,災害対応などに実用化することは,将来の持続可能なロボット社会実現のための最重要課題である.これまでの多くのクライミング運動制御手法は準静的運動を想定しており,脚ロボットのダイナミックな運動性能を最大限発揮していない.本研究では,ロボット足先の振動・力計測にもとづく「つかみごたえ」評価指標を定式化し,これをグリッパ把持動作と胴体制御に活用することで,脚型クライミングロボットのための動的運動制御手法を新たに構築し,実現場への幅広い応用をはかる.