| 研究課題/領域番号 |
23K13284
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 茨城大学 |
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研究代表者 |
矢木 啓介 茨城大学, 理工学研究科(工学野), 助教 (90802710)
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| 研究期間 (年度) |
2023-04-01 – 2025-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2024年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2023年度: 3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円)
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| キーワード | 関節インピーダンス / 歩行 / システム同定 / 動力学解析 / 運動制御 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
本研究では, 歩行フェーズに応じて調節される下肢関節の動的な柔らかさを関節インピーダンスの意味で定量評価し, 人が筋や関節といった身体の構成要素の働きと外環境との相互作用で生じる歩行のダイナミクスを制御する適応的な方策を力学的に明らかにする. 本研究で開発するインピーダンス推定システムと得られる知見を, 外環境の変化やロボットによる物理的介入が歩行ダイナミクスへ与える影響を測る基盤技術として確立する.
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