人と親和性の高いロボット装具のための装着箇所の力分布制御機構の開発

• 研究課題/領域番号: 23K13292
• 研究種目: 若手研究
• 配分区分: 基金
• 審査区分: 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
• 研究機関: 宮崎大学
• 研究代表者: 舛屋 賢 宮崎大学, 工学部, 准教授 (60796358)
• 研究期間 (年度): 2023-04-01 – 2026-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2023年度)
• 配分額: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円); 2025年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円); 2024年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2023年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
• キーワード: ウェアラブルロボット / 接触力制御

研究開始時の研究の概要

人がウェアラブルなロボット装具を使う際に生じる装着箇所の力分布に対して，過大な力を抑制しながら所望のアシスト制御を行う，人と親和性の高いロボット装具を実現する．これまでに，安全性の観点から，装着箇所を面とみなして圧縮力分布を制御する方法が一部の装具で提案されてきたが，擦過の原因となるせん断力分布は扱われておらず，使用可能な装具が制限されていた．そこで，せん断力分布と圧縮力分布を制御するために，本研究では，点とみなした装着箇所と実際に人へ触れる装着箇所の間の距離を制御することで間接的に力分布を制御可能な，コンパクトな制御機構を開発する．