不整地環境における放射線源調査のための移動ロボットの自律経路計画

• 研究課題/領域番号: 23K13295
• 研究種目: 若手研究
• 配分区分: 基金
• 審査区分: 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
• 研究機関: 工学院大学
• 研究代表者: 禹 ハンウル 工学院大学, 工学部, 准教授 (80845272)
• 研究期間 (年度): 2023-04-01 – 2025-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2023年度)
• 配分額: 3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円); 2024年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円); 2023年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
• キーワード: 放射線源調査 / 経路計画 / 移動ロボット

研究開始時の研究の概要

福島第一原子力発電所の廃止措置においては、敷地内の放射線量マップのモニタリングが非常に重要である。線量が高い領域が環境マップ上で明らかになれば、現場に入る作業員へのリスクを下げることができる。そこで、移動ロボットを用いた放射線源の探査システムの開発が求められている。しかし、遠隔操作による探査システムが主に検討されており、移動ロボットの自律的な経路計画については議論が不十分である。そこで本研究では、放射線計測器と測距センサを搭載した移動ロボットを用いて、環境中の放射線源の位置と強度を特定するシステムを開発する。特に、現時刻までの計測結果から次の計測点および移動経路を生成する手法の開発に取り組む。