研究課題/領域番号 |
23K13296
|
研究種目 |
若手研究
|
配分区分 | 基金 |
審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
|
研究機関 | 新潟大学 |
研究代表者 |
渡邉 智洋 新潟大学, 自然科学系, 助教 (80972380)
|
研究期間 (年度) |
2023-04-01 – 2026-03-31
|
研究課題ステータス |
交付 (2023年度)
|
配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2025年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2024年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2023年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
|
キーワード | テラメカニクス / 探査ロボット / 流動化現象 / 振動 |
研究開始時の研究の概要 |
振動による地盤流動化現象を利用して地盤内での抵抗力を調整し,地中移動を実現させる試みに挑戦する.土壌サンプルの回収のため,月や火星などの地盤内を潜って移動するロボットの開発が進んでいる.しかし地中でロボットは地盤から抵抗力を受けるため,機体が地盤に抑え込まれて移動が困難となる課題を持つ.地盤に振動を与えると粒子が流動を起こし,地盤から受ける抵抗力が減少することを確認している.この知見を活用して,振動によって意図的に流動化現象を発生させて地盤内の抵抗力の値を任意に制御するメカニズムを構築する.このメカニズムを利用してロボットが受ける地盤内の抵抗力を制御し,地中移動ロボットの移動性能を向上させる.
|