単一のモータで駆動可能な任意荷重の荷重補償機構を有するマニピュレータの研究

• 研究課題/領域番号: 23K13300
• 研究種目: 若手研究
• 配分区分: 基金
• 審査区分: 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
• 研究機関: 福岡工業大学
• 研究代表者: 玉本 拓巳 福岡工業大学, 工学部, 助教 (30800908)
• 研究期間 (年度): 2023-04-01 – 2026-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2023年度)
• 配分額: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円); 2025年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円); 2024年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円); 2023年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
• キーワード: 荷重補償機構 / 差動機構 / マニピュレータ

研究開始時の研究の概要

主にマニピュレータの省エネルギ化を目的として，機構的に負荷荷重を補償する荷重補償機構が古くから提案されてきた．近年では，負荷荷重の変動へ適応することはこの分野の重要な課題として捉えられており，手動または専用のアクチュエータにより適応する機構が提案されている．本研究では，荷重補償機構に差動機構を組み込むことで，マニピュレータを駆動するためのアクチュエータの動力を利用して補償荷重を調整する機構の開発を目指す．