研究課題/領域番号 |
23K13304
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研究種目 |
若手研究
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配分区分 | 基金 |
審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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研究機関 | オムロンサイニックエックス株式会社 |
研究代表者 |
田中 一敏 オムロンサイニックエックス株式会社, リサーチアドミニストレイティブディビジョン, シニアリサーチャー (10805774)
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研究期間 (年度) |
2023-04-01 – 2026-03-31
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研究課題ステータス |
交付 (2023年度)
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配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2025年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2024年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2023年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
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キーワード | ロボット / 機構設計 / 機械学習 |
研究開始時の研究の概要 |
走行、跳躍するヒト型のロボットであるヒト型走行跳躍ロボットを手軽に扱えるようになれば、俊敏なヒト型ロボットの研究・開発コミュニティが新たに生まれ、動的に変化する環境で動く踏破性能に優れたヒト型ロボットの実用に近づく。四肢の重量を最小化できれば、低出力の駆動装置を使って、手軽に扱えるヒト型走行跳躍ロボットを実現できる。ゆえに本研究の目的は、軽量四肢と低出力の駆動装置を備えたヒト型走行跳躍ロボットの設計法、状態推定法、および制御法を明らかにすることである。具体的には、体幹の駆動装置が機構の連動で四肢の全関節を駆動する機構、部分情報から全体を推定する手法、試行錯誤から制御器を作成する手法を開発する。
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