ムカデの触角センシングに学ぶタフな未知空間探査能力の実装法

• 研究課題/領域番号: 23K13349
• 研究種目: 若手研究
• 配分区分: 基金
• 審査区分: 小区分21040:制御およびシステム工学関連
• 研究機関: 東北大学
• 研究代表者: 安井 浩太郎 東北大学, 学際科学フロンティア研究所, 助教 (70876739)
• 研究期間 (年度): 2023-04-01 – 2026-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2023年度)
• 配分額: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円); 2025年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2024年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円); 2023年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
• キーワード: 身体性ナビゲーション / アクティブセンシング / 触角 / 状況判断能力

研究開始時の研究の概要

動物は，不確実かつ複雑に変化する自然環境を自在に移動することができる．この環境適応的なナビゲーション能力は，目的とする方向に自らの身体を動かして進むことができるか否かという状況判断能力の発現により実現される．本研究では，視覚に依存せず，頭部の触角の能動的なセンシングと身体運動の連動により空間を探索するムカデに着目することで，運動制御を土台とした状況判断能力の実装様式を明らかにする．本目的達成のため，行動観察実験・数理モデリング・ロボット実装実験により構成論的に解き明かすアプローチを展開する．