研究課題
若手研究
3次元構造物を複数台の移動ロボットによりモニタリングすることを目的とし,センサを搭載したロボット群と自律制御アルゴリズムからなる構造物モニタリングシステムを構築する.具体的には,3次元構造物の表面をロボット群に搭載したセンサにより観測する制御を考える.構造物の形状,環境中の障害物の位置や形状が事前にわからない状況も想定し,構造物や障害物等の環境モデルを機械学習法により学習する.学習した環境モデルに基づき,ロボット群の安全性を保証しつつ構造物全体をモニタリングする制御アルゴリズムへと発展させる.さらに,模擬構造物を導入したマルチロボット実験システムを構築し,提案アルゴリズムの有用性を検証する.