車輪の有無が異なる二種類のドローンを用いる持続的協調制御システムの構築

• 研究課題/領域番号: 23K13352
• 研究種目: 若手研究
• 配分区分: 基金
• 審査区分: 小区分21040:制御およびシステム工学関連
• 研究機関: 名古屋工業大学
• 研究代表者: 仲野 聡史 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (30847893)
• 研究期間 (年度): 2023-04-01 – 2026-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2023年度)
• 配分額: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円); 2025年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2024年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2023年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
• キーワード: 制御工学 / ドローン / 協調制御

研究開始時の研究の概要

本研究課題では，車輪が取り付けられていない「従来型ドローン」と２つの車輪が取り付けられた「車輪付きドローン」の二種類のドローンを併用する，エネルギー効率が考慮された持続的協調制御システムを構築する．まず，「車輪付きドローン」のみを用いるドローン群に対する，飛行モード・車輪走行モードを適切に切り替える協調制御系を構築する．つぎに，「従来型のドローン」を加えた二種類のドローンが混在するドローン群に対する協調制御問題の定式化を行い，エネルギー効率を考慮した持続的協調制御を実現することを目指す．最後に，提案手法の有効性を実機実験により確認する．