高速・高精度なセンサレス反力推定による脚車輪型移動ロボットの高運動性能化の実現

• 研究課題/領域番号: 23K13357
• 研究種目: 若手研究
• 配分区分: 基金
• 審査区分: 小区分21040:制御およびシステム工学関連
• 研究機関: 東京理科大学
• 研究代表者: 永野 健太 東京理科大学, 工学部電気工学科, 助教 (60874584)
• 研究期間 (年度): 2023-04-01 – 2026-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2023年度)
• 配分額: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円); 2025年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円); 2024年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円); 2023年度: 2,990千円 (直接経費: 2,300千円、間接経費: 690千円)
• キーワード: 脚車輪型移動ロボット / 反力推定 / モーションコントロール

研究開始時の研究の概要

ロボットが階段などの存在する生活環境や災害現場などの不整地環境を移動し、人に代わる労働力として作業を行うためには、その運動性能の向上が重要となる。本研究では、脚車輪型移動ロボットの車輪と移動環境の接触点における反力を車輪機構の周波数情報に基づき高速・高精度に推定する手法を提案する。そして、推定反力を用いることで環境からの反力情報を利用した運動生成手法の開発を行う。以上により、様々な移動環境への適応が可能な高い運動性能を持つ脚車輪型移動ロボットの実現を目指す。