可変式身体構成を有するロータ分散型多脚ロボットの複合式多環境移動能力の獲得

• 研究課題/領域番号: 23K16968
• 研究種目: 若手研究
• 配分区分: 基金
• 審査区分: 小区分61050:知能ロボティクス関連
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 西尾 卓純 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 特任助教 (20966402)
• 研究期間 (年度): 2023-04-01 – 2026-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2023年度)
• 配分額: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円); 2025年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2024年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円); 2023年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
• キーワード: 飛行ロボット / 飛行制御 / 吸着制御

研究開始時の研究の概要

近年，高所作業等でロボットの活躍が期待される中，単独で多様な環境における探索およびタスク実現が可能なロボット構成とその動作様式が問われているが，従来ロボットでは移動可能な環境が地上・空中・壁面環境の一部のみに留まる．本研究では上述の課題に対し，歩飛行動作に加えて壁面吸着移動可能な多肢ロボット構成の実現を目指す．目的達成に向け，多様環境下で移動して作業が可能な可変式機体構成法およびロータ推力を用いた歩飛行および吸着に関する安定化制御と動作生成法の解明に取り組むとともに，実環境下で作業可能なロボットシステムの構成を目指す．