能動的推論に基づくロボットの質問生成による空間知識獲得

• 研究課題/領域番号: 23K16975
• 研究種目: 若手研究
• 配分区分: 基金
• 審査区分: 小区分61050:知能ロボティクス関連
• 研究機関: 立命館大学
• 研究代表者: 谷口 彰 立命館大学, 情報理工学部, 講師 (70831387)
• 研究期間 (年度): 2023-04-01 – 2026-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2023年度)
• 配分額: 4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円); 2025年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2024年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2023年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
• キーワード: 能動的推論 / Semantic map / 自律移動ロボット / 実世界適応 / 記号創発ロボティクス

研究開始時の研究の概要

複雑な実世界環境に適応するためにロボット自身における不確実な事象や知識に対する効率的な環境や人とのインタラクションの実現は，重要な喫緊の課題である．本研究では能動的に環境内を動き回り，人に問いかけることで知識獲得していくロボットの実現を目指す．そのため計算論的神経科学の分野で提唱されている自由エネルギー原理に基づく能動的推論をロボットの場所概念学習に適用する．こうした統一的な理論枠組みを基盤に自在な質問生成によるロボットの知識獲得を実現することで，人とロボットの言語的インタラクションおよびロボットによる生活支援のために大きく貢献する．