研究課題/領域番号 |
23K20919
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研究種目 |
基盤研究(B)
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配分区分 | 基金 |
応募区分 | 一般 |
審査区分 |
小区分20010:機械力学およびメカトロニクス関連
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研究機関 | 大阪大学 |
研究代表者 |
石川 将人 大阪大学, 大学院工学研究科, 教授 (20323826)
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研究分担者 |
南 裕樹 大阪大学, 大学院工学研究科, 准教授 (00548076)
杉本 靖博 大阪大学, 大学院工学研究科, 准教授 (70402972)
増田 容一 大阪大学, 大学院工学研究科, 助教 (70849760)
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研究期間 (年度) |
2024-04-01 – 2025-03-31
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研究課題ステータス |
交付 (2024年度)
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配分額 *注記 |
3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円)
2024年度: 3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円)
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キーワード | レフレックス制御 / 制御系設計 / 機械学習 / ロボティクス |
研究開始時の研究の概要 |
生物はレスポンスが速い.とりわけ小型の生物は,このような圧倒的な即時適応能力を,サイズ・精度・計算能力などの面でごく限られた設計リソースで実現している.本研究では,人工物設計がこれらから学ぶべき課題を,①ロボット身体の物理特性を反射経路に総動員した,身体・制御の一体化設計論,②限られた経験と演算能力による,データのコストを意識した学習・行動獲得,③分解能の粗さとひきかえに即時反応を実現する量子化制御系の設計の三点に集約し,「全体としては限られたレスポンス能力を余さず使い切るように,時間・空間・値(物理量)の分解能を適切に配分する身体・制御・学習の統合設計論」を構築する.
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