研究課題/領域番号 |
23K20921
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研究種目 |
基盤研究(B)
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配分区分 | 基金 |
応募区分 | 一般 |
審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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研究機関 | 東京大学 |
研究代表者 |
山本 江 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 准教授 (20641880)
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研究期間 (年度) |
2024-04-01 – 2026-03-31
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研究課題ステータス |
交付 (2024年度)
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配分額 *注記 |
5,850千円 (直接経費: 4,500千円、間接経費: 1,350千円)
2025年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
2024年度: 3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円)
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キーワード | ソフトロボット / バイオメカニクス解析 / ヒューマノイドロボット |
研究開始時の研究の概要 |
スポーツに特化した義肢装具の開発は、四肢欠損の障がいを持つ人がスポーツを楽しみ、競技の場に参加する扉を開く重要な技術である。剛体多リンク系に基づく筋骨格モデルを用いた研究が多く行われているが、スポーツ義足のような柔軟変形する構造は考慮されておらず、障がい者スポーツの解析の研究は少ない。本研究では、ソフトロボティクスの分野で研究されているPiecewise Constant Strain (PCS)モデルと剛体多リンク系を統合した力学、制御、最適化の計算モデルを構築する。これにより、柔軟変形を効率よく利用する運動の解析や、義肢装具の最適形状を設計することができ、障がい者のスポーツ科学へ貢献する。
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