研究課題/領域番号 |
23K20922
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研究種目 |
基盤研究(B)
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配分区分 | 基金 |
応募区分 | 一般 |
審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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研究機関 | 東京工業大学 |
研究代表者 |
岡田 昌史 東京工業大学, 工学院, 教授 (60323523)
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研究期間 (年度) |
2024-04-01 – 2025-03-31
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研究課題ステータス |
交付 (2024年度)
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配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2024年度: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
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キーワード | 人間機械協調系 / 人の運動支援 / 自律制御系 / 衝撃緩和 / 機構の特異性 |
研究開始時の研究の概要 |
一般に,機械の運動は精密さが要求され,外力がはたらいても動かない強い制御が求められる.しかし,機械が人を支援するためには,決められた動きではなく人の動きに合わせて変化するような柔軟な制御が必要である.また,その制御はモータだけでなく機構によって実現することも可能である.本研究は,必要な分だけを支援するAssist as Neededのコンセプトから,人の支援のための機械の設計・制御に焦点を当て,時間・動きの拘束を持たず人の動き・発生する力によって動きを変化させ,かつ,適切な力を支援する制御,また,機構によって実現する制御,さらに,それらの設計のための人の運動モデル・運動の最適化に取り組む.
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