研究課題/領域番号 |
23K20923
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研究種目 |
基盤研究(B)
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配分区分 | 基金 |
応募区分 | 一般 |
審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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研究機関 | 電気通信大学 |
研究代表者 |
田中 基康 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 教授 (50633442)
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研究分担者 |
中島 瑞 東京電機大学, 未来科学部, 助教 (10881542)
鈴木 陽介 金沢大学, フロンティア工学系, 准教授 (20582331)
有泉 亮 東京農工大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (30775143)
有田 輝 九州大学, 工学研究院, 助教 (60843993)
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研究期間 (年度) |
2024-04-01 – 2025-03-31
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研究課題ステータス |
交付 (2024年度)
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配分額 *注記 |
3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
2024年度: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
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キーワード | ヘビ型ロボット / 制御 / 適応 / 改変 / 冗長 |
研究開始時の研究の概要 |
ヘビ型ロボットは多くの関節をもつだけでなく環境との接触点を自在に変化できる超冗長システムであり,その豊富な自由度で環境の変化に適応した振る舞いが可能である.本研究では不変ではなく可変な周囲環境におけるヘビ型ロボットの巧みな動作の創出を目的とし,環境への適応と改変を利用した超冗長制御手法を確立する.
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