研究課題/領域番号 |
23K20943
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研究種目 |
基盤研究(B)
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配分区分 | 基金 |
応募区分 | 一般 |
審査区分 |
小区分21040:制御およびシステム工学関連
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研究機関 | 東京工業大学 |
研究代表者 |
三平 満司 東京工業大学, 工学院, 教授 (00196338)
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研究分担者 |
中浦 茂樹 佐世保工業高等専門学校, 機械工学科, 教授 (20323793)
伊吹 竜也 明治大学, 理工学部, 専任講師 (30725023)
舩田 陸 東京工業大学, 工学院, 助教 (50844247)
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研究期間 (年度) |
2024-04-01 – 2025-03-31
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研究課題ステータス |
交付 (2024年度)
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配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2024年度: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
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キーワード | 制御工学 / 機械力学・制御 / ドローン |
研究開始時の研究の概要 |
本研究では,複数のロータからなるマルチロータ型の無人航空機(UAV)に対して,運動性能解析に基づいた新規の構造設計および制御理論の構築を行う.マルチロータ型UAVに要求されるタスクの多様性と複雑性は増すばかりであり,それらタスクに対応できる高い運動性能が求められる.また,ロータが故障したときに墜落を防ぐといった耐故障性も重要である.一方,マルチロータ型UAVの構造には,ロータの個数や種類,その取り付け位置といった高い設計自由度がある.これらの事実を踏まえ,本研究ではUAVの運動性能を制御理論に基づいて解析し,既存構造よりも高い性能・安全性を有する構造設計及び制御指針を与えることを目標とする.
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