研究課題/領域番号 |
23K20945
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研究種目 |
基盤研究(B)
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配分区分 | 基金 |
応募区分 | 一般 |
審査区分 |
小区分21040:制御およびシステム工学関連
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研究機関 | 信州大学 |
研究代表者 |
千田 有一 信州大学, 学術研究院工学系, 教授 (00345753)
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研究分担者 |
種村 昌也 信州大学, 学術研究院工学系, 准教授 (10846885)
小池 雅和 東京海洋大学, 学術研究院, 准教授 (70756337)
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研究期間 (年度) |
2024-04-01 – 2025-03-31
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研究課題ステータス |
交付 (2024年度)
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配分額 *注記 |
3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円)
2024年度: 3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円)
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キーワード | 制御工学 |
研究開始時の研究の概要 |
本研究では,農業用車両などで多く見られるオンオフ型駆動車両を念頭におき,操作量が離散値に制約される離散値駆動型アクチュエータ系の制御方法(離散値制御)の確立に取り組む。より具体的には,実用化の課題である,操作量の切り替え頻度の低減化,フィードフォワード構造の併用による性能向上,およびサーボ問題における定常状態でのチャタリング的な入力切り替えの回避,車両の任意経路追従性能向上やパルス駆動に起因した機械振動励振の回避に取り組む。さらに,空圧式除振台等の他の離散値駆動型アクチュエータ系にも応用可能であることから,機械制御方法の基礎として構築することを目指す。
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