研究課題/領域番号 |
23K20946
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研究種目 |
基盤研究(B)
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配分区分 | 基金 |
応募区分 | 一般 |
審査区分 |
小区分21040:制御およびシステム工学関連
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研究機関 | 京都大学 |
研究代表者 |
藤本 健治 京都大学, 工学研究科, 教授 (10293903)
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研究分担者 |
丸田 一郎 京都大学, 工学研究科, 准教授 (20625511)
佐藤 訓志 大阪大学, 大学院工学研究科, 教授 (60533643)
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研究期間 (年度) |
2024-04-01 – 2025-03-31
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研究課題ステータス |
交付 (2024年度)
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配分額 *注記 |
3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
2024年度: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
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キーワード | 受動性に基づく制御 / スライディングモード制御 / 速度ポテンシャルエネルギー整形法 / 宇宙機制御 / 機械学習 |
研究開始時の研究の概要 |
本研究では、近年開発された速度ポテンシャル整形法と呼ばれる新しい制御手法を拡張し、宇宙機制御のためのさまざまな制御則を開発した。この方法で設計できる制御機のパラメトリゼーションを行い、その自由度を利用して、厳密なリアプノフ関数を持つロバストな制御系の設計、リアプノフ不安定なスライディングモード制御系やスライディングモードオブザーバの設計など、宇宙機制御に有用な新しい制御則を開発した。また宇宙機制御において重要な問題である軌道計画(軌道制御)問題においては、機械学習分野でよく用いられる確率勾配法を元にした、確率ニュートン法を開発し、従来よりも広範囲を探索できる軌道設計手法を開発した。
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